28.1 설명 가능한 로봇 행동 (Explainability in Embodied AI) 28.1 설명 가능한 로봇 행동 (Explainability in Embodied AI) 28.1.1 의사결정의 시각화: Saliency Map과 Attention Rollout 28.1.2 언어적 설명 생성: “왜 그렇게 행동했니?“에 대한 로봇의 대답 28.1.3 반사실적 설명(Counterfactual Explanations)과 인과 관계 추론 28.1.4 설명 가능성이 인간-로봇 협업(HRI) 신뢰도에 미치는 영향